確定裝配約束，即通過并聯(lián)機(jī)械手中各零部件之間的定位與約束關(guān)系，依次裝配成一個(gè)完整的裝配體。福爾哈貝零件裝配直流無刷減速機(jī)1226B其中，約束關(guān)系是指在對(duì)每個(gè)零部件進(jìn)行裝配時(shí)所需要知道的零部件約束形式及限制自由度，還有各零部件相對(duì)位置關(guān)系。

    分別完成固定機(jī)架相關(guān)零部件的裝配福爾哈貝零件裝配直流無刷減速機(jī)1226B、主動(dòng)臂相關(guān)零部件的裝配、從動(dòng)臂相關(guān)零部件的裝配后，再來總裝整個(gè)并聯(lián)機(jī)械手，最終完成的三自由度并聯(lián)機(jī)械手的裝配，即實(shí)現(xiàn)了基于solidworks的并聯(lián)機(jī)械手三維模型的建立。簡單模擬并聯(lián)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，福爾哈貝零件裝配直流無刷減速機(jī)1226B以檢驗(yàn)各零部件相互間是否會(huì)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)干涉現(xiàn)象，進(jìn)而把加工制造中可能出現(xiàn)的問題解決在設(shè)計(jì)階段。